В статье рассматриваются подходы к оптимизации покрытия территории, исследуемой беспилотными летательными аппаратами в составе группы. Целью исследования является синтез алгоритмов планирования маршрута, направленный на минимизацию энергопотребления и сокращение времени выполнения миссии при гарантированном выполнении требований к качеству наблюдения. Методы: на основе выпуклой декомпозиции предложен усовершенствованный метод и описана методика построения маршрута движения для группы беспилотных летательных аппаратов. Результаты: предлагаемый подход позволяет решать комплекс задач, связанных с оптимальным планированием маршрутов. Он обеспечивает сбалансированное распределение рабочей нагрузки между аппаратами в группе, учитывает их энергетические ограничения и гарантирует выполнение миссии, даже в случае выхода из строя отдельных летательных аппаратов, за счет перераспределения зоны ответственности и маршрутов между аппаратами при возникновении нештатных ситуаций.